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O Castelo de Marvão situa-se a 843 metros de altitude, num dos pontos mais elevados na Serra de São Mamede, denominado Serra do Sapoio. A Serra é bastante escarpada, constituindo um ponto de defesa natural, com possibilidade de acesso apenas pelo lado Este, onde se desenvolveu a povoação intramuros. Daqui era possível observar a fronteira com o país vizinho e a localidade espanhola de Valencia de Alcántara, por onde se aguardou a entrada dos exércitos inimigos por diversas vezes.
O conjunto, muito bem conservado, resulta no que se chama uma sobreposição de fortalezas, que correspondem a vários períodos de construção bem documentados.

Do tempo da conquista cristã por D. Afonso II (séc. 12) datam poucos troços de muralha, o portal românico da Torre de Menagem, as Portas da Traição e a cisterna pequena. Nos finais do séc. XIII, D. Dinis ordenou que se fizessem obras de melhoramento e reforço, identificadas nas portas de arco quebrado e na cerca urbana. Nos séculos XV e XVI, reforçaram-se as entradas, alterou-se a Torre de Menagem para a estrutura actual e construiu-se a cisterna grande.

Os baluartes da Porta de Rodão, Porta da Vila, do Fortim e da Rua Nova são já construções tardias, do séc. XVII, de uma campanha de obras que teve como objectivo principal reforçar a defesa durante as Guerras da Restauração da Independência entre Portugal e Espanha (1640-68). Nos finais do século, foram alteradas algumas orientações das torres de vigia e modificadas as entradas no recinto do castelo. Construiram-se então o Forno do Assento e as Oficinas da cidadela, já desaparecidas.

Em 1828, construiu-se a Casa da Torre para servir de paiol, mas esta intervenção foi eliminada com as obras de recuperação realizadas pela Direcção Geral de Edifícios e Monumentos Nacionais, em meados do séc. XX.

Actualmente está instalado no castelo um Núcleo Museológico Militar, iniciativa da Câmara Municipal de Marvão.

Para além das particularidades militares, o Castelo de Marvão é sobretudo apreciado pela paisagem envolvente que se avista até longa distância. Por isso, vale a pena percorrer Marvão pelo corredor da muralha terminando na Torre de Menagem, de onde, como diz um ditado popular, "se vêem as costas dos pássaros" quando voam.